È stato centro importante dei fenici, punici, romani, arabi e cristiani
A causa della sua vicinanza al mare ha sofferto diversi attacchi del leggendario pirata Barbarossa, respinti grazie anche alla costruzione del fosso voluta da Carlos I.
Più tardi fu interessato dal contrabbando, quando gli inglesi occuparono Gibilterra, ed il Conte Montemar decise di adottare una serie di riforme. Anche le truppe di Napoleone occuparono il castello, nel 1810, poi recuperato dagli spagnoli.
Tra il XIX ed XX secolo ospitò la Polizia spagnola, grazie all'autorizzazione dei proprietari. Inizialmente, quando fu aperta la strada Marbella-Fuengirola, Leopoldo Werner Martínez del Campo concesse l'usufrutto di alcune terre del castello per l'installazione di una caserma, ottenendo così la vigilanza dal castello all'entrate della proprietà.
